炸了，但没完全炸
情景还原
昨日（6月29号），人生中第一次接单外拍，一个人干两个人的活（虽然可能只能拿到一个人的工钱），既要负责地上也负责天上。
在最后一个航拍点的时候，我操控无人机（学长刚买一个月的DJI Mavic Air 2S）按计划俯冲下降，到达预定点悬停，之后转身去拿相机（如影S+A73+适马28-75F2.8，大概2.5kg左右，举了一天那是真的累），不到20s，听到背后旋翼击打树叶的声音，转头时已经坠落。
幸运的是，当时距离下方也就2m左右，而且有树叶草丛缓冲，并没有造成严重损伤，只是外观脏污+桨叶磨损。
回去之后用擦镜纸和清洁液做了擦拭，发现云台和机翼外观无受损，避障正常，可以说是不幸中的万幸了😂
原因分析
事后第一时间分析，应该是活动方使用的烟饼发烟遮挡了下视传感器，上传感器安装在前侧未能检测到上后方的树枝，而为了“保证安全”我又开了ASAP绕飞功能，导致异常爬升。
之后查看了手机内部的飞行记录，发现确实存在无操作爬升（注意左下角），但可惜没有记录前后避障的数据
今天我又联系了DJI的客服人员，对方表明Mavic系列机内的飞行数据用户是无法读取的，但可以由手机内精简的飞行数据进行研判。将相关数据和资料发送给对方后，我自己也打开了Assistant 2内置的DataViewer研究了一番。
确实，可以看到，因为下方是树叶，影响了超声波测高的工作（中部诡异的折线），但无人机这时开始（记忆里应该是50M内悬停会启用）采用了超声波测高的数据，气压高度计与手机记录一致，显示无人机在波峰处也有了较大的爬升。
但诡异的是，综合高度并没有变化（不清楚DJI的加权算法），并且超声波数据总体也呈下降趋势，精简版的飞行数据也没有包含各方向摄像头的避障数据，因此目前暂不能得出异常上升的真正原因。
经验教训
- 一定要买Care！
- 不要靠近烟雾等容易干扰视觉定位的环境
- 不要在树顶等容易受风干扰的材质上方悬停
- 不要在障碍物下方飞行（哪怕有上视避障）
- 不要过于依赖机器的避障功能，该手遥就手遥
- 要坚持基本的安全准侧，不要让无人看守的飞机悬停
- 困难的任务得加钱，并且要多带几个人
现在只能等待客服后续了，希望DJI在之后能进一步优化悬停和避障算法。
